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Yasunori Toshimitsu | 利光泰徳

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私のロボット研究マニフェスト

2022.09.09

先月から私は正式にスイスのチューリッヒ工科大学(ETH Zurich)の博士課程学生として、ロボット研究を始めた。この記事では、ロボット作って動かしていく上で大切にしたいことや、守りたい原則をまとめていきたい。これから様々な枠組みの中で研究を進めるうちに、ここに書いたことが現実的でなかったり、綺麗事でしかないことを痛感することになるかもしれないが、その際に初心を振り返ることもできるよう、文章に起こしておこうと思う。


令和時代の個人データ管理

2022.08.19

データ管理といえばハードディスクに定期的にバックアップすることが勧められている時代がありました。しかし今は令和時代。データの保存先は、手元でくるくる回る磁気ディスクなんかではなく、ナウでヤングなクラウド環境にどんどん移行しつつあります。 最近になって自分のデータをどう管理しているか改めて見直していっていたのですが、気がついたらかなりクラウドに依存しており、しかもその方がずっと便利ということがわかりました。 この記事では、スイスで博士課程を始めた自分が、公私に渡りどのようにデータを保存しバックアップをとっているか、ライフハック的な話も交えつつ、まとめておきます。どちらかというと自分用の覚え書きとして書き始めたものなので、あまり参考にならない情報も多いかもしれません。


伸び仕草懲りて、暇乞い。

2022.04.07

私は先月東大大学院を卒業し、今年の7月から、スイスでロボットを研究するために博士課程に進学するのだが、修論を書くまでの作業でとても疲れてしまった。現在の「空白の期間」でいったんリセットして、うまく研究や仕事と付き合える方法を模索していこうと思う。


macOSから離れてPreviewは神と気づいたので代替アプリを探してみた

2022.04.06

最近になって7年間使っていたMacBook Proを、Windows + Ubuntuでデュアルブートする目的でDELL XPS 13に買い換えました。 パソコンの使用目的もウェブブラウジング、プログラミング、文書作成(主にlatex)なのでmacOSから移行しても特に困ることはないかと思っていたのですが、ほぼ唯一惜しいのが、macOSのPreviewアプリのような万能閲覧・編集ソフトがないことです。この一つのソフトで写真でもPDFでもそこそこ編集できるということのありがたさに初めて気が付きました。 そこで、Previewの主な機能を代替してくれる無料ソフトを、WindowsとUbuntuで探してみました。OSS開発者に感謝です。


【2/2】WindowsでVPNサーバーを立ててルーター設定変更なしにiPhoneから接続する:クライアント設定編&セットアップ・管理のTips

2022.04.05

前回の記事ではWindows PCにVPNサーバーを立てるところまでやりました。今回は、様々なクライアントからそれに接続する方法と、セットアップや管理のための技を説明します。 長いので分割しましたが、続き物の後編なので前編を読んでない方はそこを読んでから(特に、注意事項を読んでから)でお願いします。


【1/2】WindowsでVPNサーバーを立ててルーター設定変更なしにiPhoneから接続する:概要&サーバー設定編

2022.04.04

色々試行錯誤した結果、他の記事に書かれているようなポート解放やWindowsファイヤウォールの設定変更をしなくてもiPhoneからでも接続できるVPNサーバーが構築できるようになったのでその記録を残します。

この記事を読む方は既にVPN通信をしたい目的が明らかだと思うのでVPNの仕組みや特徴については特に触れません。主な利用目的としては以下があると思います。


これぞAIスクリーム?Dobot Magicianで作る調理ロボ

2022.04.02

※この記事は、こちらのYouTube動画として公開されている、2019年10月31日のDobot User Conference 2019で招待講演した内容の草稿バージョンであり、情報はすべて当時のものです。

調理ロボットで注目を集めるConnected Roboticsの「ソフトクリームロボット」。ネット上やメーカーフェアなどでご覧になった方も多いと思います。今回の講演では、去年から開発しているこのロボットがどのように生まれたのか、Dobotを使うことにどのようなメリットがあったのかなど、開発の裏側を紹介させていただきます。


ソフトクリームロボット記事・動画まとめ【メディア出演多数!】

2021.08.12

ソフトクリームを自動で巻いてくれるコネクテッドロボティクスのソフトクリームロボットシステム。最近は設置店舗も増えてきて、ニュース記事などで目にする機会も増えました。私は現在はもう開発に関わっていないのですが、2018年からインターンとして初期バージョンの開発に関わった縁もあり、自分が関わったロボットが色々な場所で使われて、多くの人を喜ばせていることをとても嬉しく思っています。


My Programming Environment Setup

2021.05.05

Due to popular demand (?) at my lab in ETH Zürich, I will describe the tips & tricks for when I set up programming environements on my computer. Feel free to steal the ones you find useful. Suggestions and ideas are always welcome!


コロナ禍真っ只中、スイスに留学する阿呆

2021.01.27

昨年11月から、私はスイスに留学している。今日でちょうど2ヶ月経つ。チューリッヒ工科大学(ETH Zurich)への訪問研究だ。自分でも、よく来れたな、といまだに思う。出発地の成田空港ではほとんどの店は閉まっていて、飛行機の乗客は十人程度だった。空港から下宿先へ向かうUberは、牛が放牧されている牧場を突っ切ってぐんぐん丘を登っていった。自分は海外経験は豊富な方だが、あまりに異様な状況下での海外留学に際してはじめは不安がかなり大きかった。 最初の数日は、生きるために必死のような状況で、調理器具や食材を揃えたり、入居の手続きをしたりと留学どころではなかった。


在宅ワークに最適!作業用BGM集(Apple Music推奨)

2020.04.08

最近はめっぽう在宅での作業が多い。このままだと、少なくとも夏まではこんな状態だろう。 まずは自分の健康を守ることを大前提としたその上で、家での作業効率を上げていく必要がある。 椅子を変えたら良くなった、とか毎朝面倒でもちゃんと着替えて髭を剃るようにする、とか色々書けることはあるが、そのようなアドバイスはもっと的確なものが既にあふれていると思うので、ここでは作業効率が上がる(気がする)音楽を紹介していこうと思う。


まるで生きているような彫刻を創り出す芸術家、Server Demirtas

2019.10.20

まずはこちらの作品の動画を見てみてください。骸骨のような風貌の人形が布を被り、不安そうに顔を覗かせます。この動画を初めて見たとき、私は動きの自然さに衝撃を受けました。顔の傾け方、布を身体の前に持っていくときの姿勢など、あらゆる所作に「人間っぽさ」を感じます。


『天気の子』と『君の名は。』と、東京と地方。

2019.07.31

新海誠監督の最新作『天気の子』を観たのですが、本筋とは特に関係ないものの、作品に描かれている地方と東京の関係が気になるところがありました。前作の「君の名は。」と比べながら考察してみます。


東大からMITへ半年留学して分かったこと

2019.01.21

大学4年生の後半、2018年の8月から2019年の1月にかけて、私は東大工学部とMIT(マサチューセッツ工科大学)の交換留学プログラムに参加していました。 この交換留学は今年で3年目のプログラムで、今回は計5人が東大から派遣されました。 向こうではMITの学部生と同じ寮に住み、同じ授業を受けることができました。 MITでの様子についてざっとまとめておきます。


13人で無人船を設計するMITの実践授業

2019.01.20

MITへの留学中、Engineering Systems Designという授業を受けていました。 海洋上で、電離層の観測装置(Ionosonde)を搭載した無人船(IonosondeとRobotの造語で、Ionobotという呼称がついています)を、13人の学生(学部生11人、院生2人)のチームで設計しました。 これを活用すれば、船舶のGPSの精度を向上できることが期待されています。 他にも、電離層での電波の反射を活用したラジオ通信やレーダーの性能を向上させることもできます。 その授業で大人数のチームで一つの設計を作り上げる上で、体験したこと、思ったことについて書きました。


MIT流就活:「就活解禁」は、1年生の3週間目

2019.01.19

アメリカの就活とは、どのような仕組みなのでしょうか? 日本の就活といえば、黒スーツに身を固めて、インターンシップ(本来のインターンシップとは異なる、超短期の実質的な説明会のようなものが多いですが)、説明会、エントリーシート、数々の面接を経て内定、という流れがあります。マイナビ・リクナビなどで統一的にエントリーを管理でき、経団連が日程を決めるので、どの企業にしてもだいたい似通ったプロセスでしょう。(私自身は就職はまだあと少なくとも3年は先なのであまり詳しくは知りませんが…)


MITの最先端ロボットを紹介!

2019.01.16

MITのDistributed Robotics Laboratory(分散ロボット研究所)では、様々な斬新なロボットを作り出して研究しています。 上の写真にも映っている、こちらの変てこな形をしたスタータ・センターが、MITのCSAIL(「シーセイル」と発音、コンピューター科学&人工知能ラボ)の拠点ですが、その中の一つの研究グループとして活動しています。 私はこの研究室で一学期間、研究インターンをしていました。 DRLで、どのようなロボットが作られているのか紹介していきます。


柔らかいロボットが、「ロボット」の可能性を広げる

2019.01.14

普通「ロボット」というと、硬い部品で構成され、モーターで関節を動かすような機械を想像すると思います。それの対となる概念として、ソフトロボットがあります。 従来のかたいロボットと、ソフトロボットを対比しながら、私がMITで行った研究について紹介します。


地球の反対側に飛んでも、時差ボケにならないための対策法

2019.01.11

私は一昨年の夏ヨーロッパ(時差7時間)に行き、去年から今年にかけてはアメリカ東海岸(時差10時間)に留学に行ってましたが、どちらの行き帰りとも、時差ボケになること全くなく過ごすことができました。 実際、昨日の夜ボストン→東京に帰国して、普通にその夜に寝て今朝まで寝てて、今日一日眠くなることなく過ごせています。 周りからもよく驚かれるので、こちらに自分なりの対策法を書いてみました。 最近流行りの有料noteに格好なネタかもしれませんが、普通に無料でぜんぶ公開しますよ。いや、大した文章量ないですが。


古い写真を追って、マンハッタンとブルックリンを歩いてみた

2019.01.02

2年ほど前、この古い写真に出会いました。 すごくニューヨークっぽい写真ですね。 建物の外壁に取り付けられた無骨な鉄の非常階段に、マンハッタンらしさがにじみ出ています。 奥には鉄骨の橋がそびえ立っています。 道をよく見ると、フォードのモデルTっぽい車が走っていますが、その奥では馬もまだ使われています。 電灯もありますね。 新旧の文化や技術が混ざった様子を記録した、とても気に入っている写真です。 先日、友達とニューヨーク旅行に行った時、これが撮られた場所を是非訪れたいと思いました。


学生はみんな自分のウェブサイトを作ってチャンスをつかもう!

2018.12.19

学生は、みんな自分の活動や専門分野を紹介するウェブサイトを持つべきだと思っています。最初からしっかりしたウェブサイトでなくてもいいと思いますが、


一学期間かけて、ハウステンボスでソフトクリームを巻くロボットを作った話。

2018.11.02

今年の2月〜8月にかけて、調理ロボットのスタートアップ企業コネクテッドロボティクスでインターンシップをしていました。先月、会社のWantedlyのページに載せるための記事の執筆を依頼されたのですが、私がインターンとしてしていた仕事をまとめたレポートとしてちょうど良いと思い、インターンシップ中の経験などについてがっつりまとめてみました。許可を得た上で、こちらのブログにも再掲します。


MIT白熱教室!? 「デザインの極意」

2018.09.12

今学期取っている授業の中で、最も「白熱教室」で放送されそうな雰囲気なのが、2.723 Engineering Innovation and Designだ。 マイケル・サンデル先生よろしく、100近くの生徒と絶えず言葉を交わしながら、新しい視点でモノを見せてくれる。 とにかく、講師のカリスマ性、人を惹きつける力がすごい。


三つの月着陸船の話 または私は如何にして心配するのを止めて宇宙を目指すようになったか

2018.09.10

地球上には、アポロ計画から遺された本物の月着陸船が3つだけあります。 「本物」というのは、実際に宇宙で機能する能力を持つ、本物の宇宙船という意味です。 先月私は、それら全ての月着陸船を見学し終えることができました。 それらの月面着陸船の物語と、私がそれらを見学することになった経緯を交えながら、私のブログの最初の記事を書こうと思います。


東京大学理科一類 合格体験記 (SEG)

2015.03.22

2022年5月21日記:この文章は、2015年の3月に東大の理一に合格した1週間後くらいに、当時通っていた塾のSEG(科学的教育グループ)に提出する合格体験記として執筆したものです。


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